關鍵詞：微撲翼飛行器 控制器 方案設計 建模 

摘要：設計了一種通用撲翼飛行器控制器方案,硬件上,該方案包含微控制器與慣性傳感器選型及電路設計,軟件上,通過對四元數和方向余弦矩陣轉換公式的推導,引入加速度計和陀螺儀的融合濾波,并將濾波算法在控制器中實現。飛行器姿態控制算法采用經典的多環串級PID控制器,結合基于粒子濾波的飛行器室內定位算法進行定位。在仿真平臺和測試臺架上分別對該控制器方案及其算法進行了驗證,測試結果符合預期指標。

半導體光電雜志要求:

{1}文稿要求論述充分有力，研究方法嚴謹創新。

{2}來稿敬請附上作者簡介、真實姓名、電話、詳細通訊地址、電子信箱等個人資料。

{3}本刊作者文圖責任自負。對于作者侵犯他人版權或其他權利的文字、圖片稿件，本刊概不承擔任何連帶責任。

{4}基金項目和作者簡介按下列格式：基金項目：項目名稱（編號）；作者簡介：姓名（出生年），性別，籍貫，單位，學位，研究方向。

{5}摘要中不出現圖、表、化學結構式和非公知用的符號和術語，也不宜引用文中圖、表、公式和參考文獻的序號。關鍵詞一般選用3～5個敘詞，中英文相一致。

注：因版權方要求，不能公開全文，如需全文，請咨詢雜志社