關鍵詞：室內導航 激光雷達 慣性測量單元 卡爾曼濾波 組合導航 

摘要：針對目前室內移動導航定位精度低和累積誤差大的問題,提出了一種激光雷達(LiDAR)和慣性測量單元(IMU)相融合的導航定位系統。首先,該方法是從LiDAR掃描測量中提取環境特征和構建地圖,然后,由IMU采集的姿態信息通過卡爾曼濾波,補償由于LiDAR掃描引起的位置和姿態輸出的誤差,以提高機器人移動的定位精度。試驗結果表明,該方法可以提高室內移動機器人定位和構建地圖的精度和穩健性。

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