關(guān)鍵詞：巡視器 導(dǎo)航定位 距離加權(quán) 光束法 

摘要：針對(duì)現(xiàn)有巡視器視覺(jué)定位方法在定位過(guò)程中未考慮控制點(diǎn)權(quán)重的問(wèn)題,提出一種控制點(diǎn)權(quán)重優(yōu)化的巡視器定位方法:根據(jù)控制點(diǎn)分辨率與相機(jī)的距離成反比的關(guān)系,采用距離作為權(quán)重賦值條件,按照距離進(jìn)行反向加權(quán);并結(jié)合不同的控制點(diǎn)隨機(jī)組合,基于權(quán)重優(yōu)化的光束法定位原理,以期有效提高巡視器的定位精度。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明,與傳統(tǒng)光束法定位相比,提出的方法可以更好地完成巡視器定位,針對(duì)不同的控制點(diǎn)隨機(jī)組合,可以提高14.7%以上的平面定位精度。

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