關(guān)鍵詞：柔順關(guān)節(jié) 并聯(lián)機器人 運動規(guī)劃 軸心漂移 彈性振動 

摘要：針對大變形柔順關(guān)節(jié)存在的軸心漂移和彈性振動誤差,開展運動規(guī)劃研究,保證柔順關(guān)節(jié)并聯(lián)機器人系統(tǒng)的整體運動性能。采用鉸鏈-扭簧模型,建立柔順關(guān)節(jié)并聯(lián)機器人的系統(tǒng)分析模型,推導(dǎo)系統(tǒng)的運動學(xué)方程。針對軸心漂移引起的機器人主、從動桿桿長變化,提出軸心漂移補償運動規(guī)劃方法;為解決柔順關(guān)節(jié)易產(chǎn)生彈性振動的問題,在笛卡爾空間應(yīng)用S型速度曲線,規(guī)劃機器人的運動參數(shù)。結(jié)合兩種規(guī)劃方法,提出柔順關(guān)節(jié)并聯(lián)機器人的綜合運動規(guī)劃方法。使用柔順關(guān)節(jié)并聯(lián)機器人的虛擬樣機模型進行仿真研究,均方根誤差降幅超過75%。

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