關(guān)鍵詞：auv 水平面懸停 線性閉環(huán)控制 測(cè)速反饋 

摘要：以長(zhǎng)回轉(zhuǎn)外形的重型自主水下機(jī)器人(Autonomous Underwater Vehicle,AUV)為試驗(yàn)平臺(tái),設(shè)計(jì)一種位置-速度閉環(huán)的AUV水平面懸停控制方法。針對(duì)AUV在懸停過程中的弱機(jī)動(dòng)、慢時(shí)變特性,在距離閉環(huán)控制的基礎(chǔ)上,引入速度反饋,通過距離偏差和航行速度的線性組合獲取目標(biāo)速度,進(jìn)而控制主推進(jìn)器轉(zhuǎn)速,以此實(shí)現(xiàn)大慣性AUV的定點(diǎn)動(dòng)力懸停。通過對(duì)AUV水動(dòng)力特性和懸停控制量分析,設(shè)計(jì)動(dòng)力懸停線性控制方法,并完成參數(shù)配置,以實(shí)現(xiàn)AUV在目標(biāo)點(diǎn)的穩(wěn)定懸停。最后,通過湖上航行試驗(yàn),得出AUV能夠穩(wěn)定在目標(biāo)點(diǎn)4 m范圍內(nèi)。與傳統(tǒng)的位置閉環(huán)控制比較,懸停范圍大大縮小,且改善了由于慣性超調(diào)帶來的頻繁大幅度調(diào)整,充分驗(yàn)證了該線性控制方法的有效性。

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