關(guān)鍵詞：四旋翼飛行器 可傾轉(zhuǎn)旋翼 非線性分離 線性二次型調(diào)節(jié)器 

摘要：本文研究了一種能夠獨立控制位置和姿態(tài)的可傾轉(zhuǎn)四旋翼飛行器,在建立了系統(tǒng)動力學模型的基礎(chǔ)上,針對可傾轉(zhuǎn)四旋翼飛行器系統(tǒng)存在的強輸入非線性問題,采用了非線性分離策略,構(gòu)造中間控制量,將該強非線性系統(tǒng)分離為線性動態(tài)環(huán)節(jié)和非線性靜態(tài)環(huán)節(jié),并僅針對線性動態(tài)環(huán)節(jié)設(shè)計了計算量小、易于硬件實現(xiàn)的線性二次型調(diào)節(jié)器(LQR),然后再通過反解輸入非線性環(huán)節(jié)將中間控制量分配到實際的控制量——旋翼傾轉(zhuǎn)角和電機轉(zhuǎn)速.仿真實驗結(jié)果表明,基于非線性分離策略設(shè)計的LQR飛行控制器能夠?qū)崿F(xiàn)對可傾轉(zhuǎn)四旋翼穩(wěn)定控制,很好地獨立追蹤位置和姿態(tài)期望.

南京信息工程大學學報·自然科學版雜志要求:

{1}文章正文部分用阿拉伯數(shù)字分級編號法，一般用兩級。

{2}凡投稿3個月后未收到本書用稿通知，作者可另行處理稿件，請適時關(guān)注投稿郵箱回復。本書限于財力物力，恕不退稿，請作者自留底稿。

{3}參考文獻置于文章末尾，以“[1]”“[2]”等標注排序。參考文獻編排格式按GB/T 7714-2015標準著錄。

{4}圖表應(yīng)少而精，能用文字說明的不用表，能用表說明的不用圖。圖表的標題及文字說明均用中文。表用三橫線表，表內(nèi)同一項目（指標）數(shù)據(jù)要求小數(shù)點后位數(shù)一致。

{5}帶圈數(shù)字與腳注內(nèi)容之間空一個字符。對文章中所引用的資料第一次進行注釋時，必須將該文獻的作者姓名、文獻名、出版地、出版社、出版時間、資料所屬頁碼一并注出。

注：因版權(quán)方要求，不能公開全文，如需全文，請咨詢雜志社