關(guān)鍵詞：智能汽車 橫向運動控制 pit控制 模型預(yù)測控制 滑模變結(jié)構(gòu)控制 

摘要：智能汽車通過良好的運動控制效果達到自主行駛的目的,智能汽車的橫向運動控制是保障行駛穩(wěn)定性的前提。闡述基于比例-積分-微分(proportion integration differentiation,PID)控制、模型預(yù)測控制(model predictivecontrol, MPC)及滑模變結(jié)構(gòu)控制等現(xiàn)階段汽車橫向運動的主要控制方法,說明每種控制方式的實際應(yīng)用,探討其各自的優(yōu)缺點及適用范圍,指出汽車橫向運動控制方式的發(fā)展方向。研究意義在于面對智能汽車不同的行駛環(huán)境和控制精度要求,選用優(yōu)良的控制方式使得智能汽車安全、可靠的自主行駛。研究成果對智能汽車橫向運動控制系統(tǒng)的研發(fā)具有一定的借鑒價值。

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