關鍵詞：機器人 外部軸聯動 壓力容器 立向下焊接 

摘要：采用機器人和變位機的聯動控制技術,設計壓力容器機器人焊接工作站,實現壓力容器空間軌跡焊縫的全位置自動化焊接,焊接參數可調,立焊、橫焊、圓管焊、角焊均符合外觀成型、射線探傷和壓力試驗等技術要求。在機器人自動焊中嘗試了壓力容器的立向下焊接工藝,進行了可行性試驗驗證,證明了立向下焊接工藝可應用于壓力容器的實際工程應用。

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