關鍵詞：多目相機 視覺慣性緊耦合優化 自動靜止初始化 即時定位與建圖 

摘要：針對深空環境下機器人精確自定位的大視野和防抖性要求,提出了一種基于多圖像匹配和慣性約束的即時定位與建圖(SLAM)方法。基于對多目情況下SLAM系統的像素投影與位姿跟蹤過程的分析,引入緊耦合視覺慣性約束,以降低軌跡估計的累計漂移誤差,增強系統的魯棒性,使其在快速運動時定位不易丟失;針對魯棒初始化的需求,提出了一種穩定的自動靜止初始化方法。搭建了多目相機視覺慣性定位的仿真試驗平臺,在V-REP中搭建仿真試驗場景,仿真結果驗證了本方法的定位準確性和魯棒性。

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